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HEXA BLOGプログラム2012.11.19

ホーミングミサイル

こんばんは、平尾です!わーい(嬉しい顔)
最近寒かったのでコタツを設置、早速居眠りして変な汗をかきました…ふらふら
コタツは心地良いですが風邪をひかないように要注意ですね!

2010-10-14-0.png

今日はホーミングミサイルの実装方法について説明したいと思います。
といっても考え方は非常にシンプルですひらめき
1自分の向いている方向とターゲットの方向を取得
2自分の向いている方向からターゲットまでの角度(差分)を取得
3ターゲットへ回したい角度だけ回す
といった感じです。
C#(Unity上)で実装したソースはこちらになりますメモ

using UnityEngine;
using System.Collections;
public class Bullet : MonoBehaviour
{
private GameObject _target   = null;    // ロックオンしたターゲット
private float      _speed    = 6.0f;    // 1秒間に進む距離
private float      _rotSpeed = 180.0f;  // 1秒間に回転する角度
public GameObject Target
{
set { _target = value; }
get { return _target; }
}
// Update is called once per frame
void Update()
{
if (_target == null)
{
return;
}
// ターゲットまでの角度を取得
Vector3    vecTarget  = _target.transform.position - transform.position; // ターゲットへのベクトル
Vector3    vecForward = transform.TransformDirection(Vector3.forward);   // 弾の正面ベクトル
float      angleDiff  = Vector3.Angle(vecForward, vecTarget);            // ターゲットまでの角度
float      angleAdd   = (_rotSpeed * Time.deltaTime);                    // 回転角
Quaternion rotTarget  = Quaternion.LookRotation(vecTarget);              // ターゲットへ向けるクォータニオン
if (angleDiff <= angleAdd)
{
// ターゲットが回転角以内なら完全にターゲットの方を向く
transform.rotation = rotTarget;
}
else
{
// ターゲットが回転角の外なら、指定角度だけターゲットに向ける
float t = (angleAdd / angleDiff);
transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, rotTarget, t);
}
// 前進
transform.position += transform.TransformDirection(Vector3.forward) * _speed * Time.deltaTime;
}
}

このソースで肝になるのは、指定角度だけ向けるところでしょうか。
ターゲットまでの残り角度を求め、指定角度が残り角度の何%か(t=0.0f~1.0f)を求めます。
何%かを計算したら、Quaternion.Slerp() で現在の向きからターゲット方向への補間を行い、
最終的な向きを求めています右斜め上
簡単ではありますが、Web上で実行出来るものをアップしました
画面クリックで弾を発射するだけのプログラムです。
(※実行には別途 Unity WebPlayer のインストールが必要になりますのでご注意下さい。)
角度を扱うにはクォータニオンexclamation
とても便利なので是非覚えていって下さいわーい(嬉しい顔)ぴかぴか(新しい)

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